鎌倉時代
源頼朝が鎌倉に幕府を開き、日本初の本格的な武家政権が誕生しました。将軍と御家人の「御恩と奉公」の関係を基盤とし、質実剛健な文化が育まれます。中盤には二度の「元寇（モンゴル襲来）」を退けますが、その恩賞問題をきっかけに幕府は衰退。後醍醐天皇による倒幕運動を経て、次なる中世の動乱へと向かいます。
平氏滅亡と守護・地頭の設置
壇ノ浦の戦いで平氏が滅亡。源頼朝は朝廷から諸国への「守護」と、荘園・公領への「地頭」の設置権を獲得した。これにより警察権と徴税権を握り、実質的な鎌倉幕府が成立したとされる。武士の社会は、将軍から領地を保証される「御恩」と、軍役や番役を果たす「奉公」という主従関係（封建的関係）で結ばれた。
源頼朝の征夷大将軍就任
源頼朝が後鳥羽天皇より征夷大将軍に任命される。名実ともに武家政権の首長となり、鎌倉を拠点とした統治体制が確立した。この時期、武士の間では「質実剛健」を尊ぶ気風が広まり、素朴で力強い武士文化が形成されていく。
鎌倉文化の開花と新仏教の興隆
後鳥羽上皇の命で編纂された『新古今和歌集』や、琵琶法師によって語り継がれた『平家物語』など、貴族文化と武士の哀愁が混ざり合う作品が登場。彫刻では運慶・快慶が「東大寺南大門金剛力士像」を造り、写実的で力強い様式を確立した。また、不安な社会情勢を背景に、浄土宗や禅宗などの「鎌倉新仏教」が民衆や武士の間に急速に広まった。
頼朝の死と北条氏の台頭
頼朝の急逝後、2代将軍に源頼家が就任するが、有力御家人の合議制が始まる。1203年の「比企能員の変」で頼家が追放され、北条時政が実権を握る「執権」に就任。3代将軍に源実朝を立て、北条氏による執権政治の基礎が築かれた。
和田合戦と執権体制の強化
有力御家人である和田義盛が、北条義時の挑発により挙兵したが敗北。これにより幕府の軍事・警察機関である「侍所」の別当（長官）を北条氏が兼任することとなり、他氏排斥が進んだ。北条氏による専制的な統治、いわゆる「得宗専制」への道筋がより確固たるものとなった。
源氏将軍の断絶と承久の乱
源実朝が暗殺され、源氏の直系将軍が途絶える。これを見た後鳥羽上皇は幕府打倒を掲げて挙兵（承久の乱）。しかし、北条政子の訴えにより団結した御家人軍に敗北。幕府は京都に「六波羅探題」を設置して朝廷を監視し、西国への支配力を一気に強めた。
御成敗式目の制定
3代執権・北条泰時が、武士社会の慣習法をまとめた「御成敗式目（貞永式目）」を制定。裁判の基準を明確にすることで、御家人間の紛争を公正に解決することを目指した。この頃、農業では「二毛作」が西日本から普及し始め、生産力が向上。定期市も開かれるようになる。
宝治合戦
5代執権・北条時頼が、有力御家人の三浦泰村を滅ぼした政変。これにより幕府内における北条氏の優位は決定的なものとなり、他の有力御家人による権力抗争は終焉に向かった。
元寇（文永の役・弘安の役）
モンゴル帝国（元）が2度にわたり日本へ侵攻。8代執権・北条時宗を中心に御家人が防戦し、暴風雨の影響もあって元軍は退却した。しかし、恩賞としての土地が不足したことで、生活に窮する御家人の不満が高まり、幕府支配が揺らぎ始めるきっかけとなった。
霜月騒動と得宗専制の激化
8代執権・北条時宗の死後、幕府内で「御家人」の代表である安達泰盛と、北条氏の家臣（御内人）の代表である内管領・平頼綱が衝突。平頼綱が泰盛一族を滅ぼした。これにより、北条家当主（得宗）の権力が絶対化する「得宗専制」が完成し、寄合衆による意志決定が常態化。従来の幕府の合議制は形骸化した。
平禅門の乱と執権権力の頂点
権勢を振るった平頼綱に対し、成人した9代執権・北条貞時が軍を差し向けて頼綱一族を滅ぼした。この乱により御内人の勢力は一時抑制されたが、結果として得宗（貞時）に権力が一極集中することとなる。この専制体制への反感と、元寇後の恩賞不足、さらに貨幣経済の浸透による御家人の困窮が重なり、幕府の統治基盤は急速に弱体化していった。
永仁の徳政令
困窮した御家人を救うため、幕府が出した借金帳消し令。売却・担保に入れた領地を無償で取り戻させようとしたが、かえって経済の混乱を招き、御家人の金融難を悪化させる結果となった。幕府への信頼は大きく失墜した。
新田義貞の鎌倉攻略と幕府滅亡
後醍醐天皇の討幕運動（元弘の乱）に呼応し、上野国（群馬県）で挙兵した新田義貞が鎌倉へ進撃。稲村ヶ崎の突破を経て鎌倉市街へ乱入し、14代執権・北条高時ら一族を東勝寺で自害に追い込んだ。これにより、源頼朝から約150年続いた鎌倉幕府は完全に滅亡した。